J9集团

如同”与功夫竞走“的企业文化所提倡的那样，在今年5月份刚刚成功上市自有串并混联5轴的研发与投产后，J9集团人釉祓头聚焦到新产品的开发工作中，并于近日成功实现了直驱并联机械人的研发工作，机能尝试均已达标，不日将正式推向市场
。

工业机械人的动力源通常为互换伺服电机，由于由脉冲信号驱动，伺服电机自身就能够实现调快，但因工业机械人通过执行的沉复作为、实现一样的工序，为保障工业机械人在出产使用中实现的靠得住性，及定位精度和沉复定位精度的高尺度，从而确保工艺质量，因而，为了更好的提高和确保工业机械人的精度就必要选取RV减快器或谐波减快器
。

精密减快器在工业机械人中的另一作用是传递更大的扭矩
。当负载较大时，一味提高伺服电机的功率是很不划算的，所以在合适的快率领域内通过减快器来提高输出扭矩成为最佳之选
。此表，伺服电机在低频运行下容易发热和出现低频振动，对于长功夫和周期性工作的工业机械人这都不利于确保其精确、靠得住地运行
。精密减快器的存在使伺服电机在一个相宜的快率下运行，并精确地将转快降到工业机械人各部位必要的快率，提高机械体刚性的同时输出更大的力矩
。与通用减快器相比，机械人的减快器要求拥有传动链短、体积幼、功率大、质量轻和易于节造等特点
。

随着工业机械人在各个领域的宽泛推广与工业机械人造作企业的不休致力，工业机械人在食品、药品、3C电子及航空航天蹬仔高尺度要求的科技领域均获得越来越多的认同与利用，而随之而来的是使用减快机所出现的问题：

1. 传动机构是电机动子通过电机轴再通过一系列的机械传动机构如联轴器、丝杆、同步带、齿条、减快机等等衔接负载，在这个过程中，从机械角度上就已经增长了存在间隙、弹性变形、摩擦阻尼等等成分的可能性，从而造成设备刚性、响应个性的降低与损失，同时，减快机的造作精度会影响现实精度；

2. 多级减快机里的齿隙油膜厚度变动等幼误差经过多级放大还是会造成沉复精度的降落；

3. 谐波减快机的齿轮啮合或是柔轮变形，有寿命限度；

4. 对多连杆机构齿隙的非线性耦合使得机械人的绝对精度较差；

5. 因减快机无可预防的油光滑，以至机械人未免出现漏油事务，为食品药品格业带来安全卫生隐患；

所以，工业机械人往往只谈沉复定位精度不谈绝对精度，这更使得机械人很难纯正地进行离线编程，提高了部署的难度和成本
。

直驱的全称为直接驱动技术，那么什么是“直接驱动技术”? 它的利用又给市场带来了什么？

单一的讲，就是将移动负载和电机动子直接耦合在一路的技术
。他是将新型旋转电机或直线电机直接耦合或衔接到从动负载上实现驱动
。由于取缔了的很多中央环节，结构大大简化，从而使整个系统拥有高效低耗（部门系统可比原有非直驱系统节电50%以上）、高快率高精度、高靠得住性免守护、高刚度快响应、无需光滑、活动安静蹬着点
。

直驱技术是将一个复杂的多级转换系统简化为一个单一向接的驱动系统，即将一个多个效能相乘的低效系统变为单个效能或少数几个效能相乘的高效系统
。图1（A）为一个复杂的多级转换系统示意图，图1（B）为一个单一向接的驱动系统示意图
。其中图1（A）的多级转换系统蕴含活动快率的多级转换、活动大局的转换（如旋转活动转换为直线活动）、结构方式的转换等
。如传统的并联机械人系统效能最大值为40%，而直驱式结构的系统效能可达90%以上
。

直接驱动技术自20世纪50年代出现以来，直到21世纪陪伴着新资料、新的节造步骤的发展才被越来越多地利用到各类行业，直接驱动机械人的高快率、高精度、沉量轻、高刚性、机械单一蹬着异机能和极大的发展价值也激发了工业界的深厚兴致，除尝试性和研 究性的直接驱动机械人表，美国的Adept公司、Graco机械人公司、Wollmann公司等都向市场推出了多种工业用直接驱动机械人用于装配、喷涂、切割等工作
。

J9集团机械人钻研自直驱项目立项以来，一向将自己的研发沉点放在以下几点：

l  若何最大可能的简化多级驱动系统为直驱系统，并进行系统优化设计；

l  直驱系统电机本体的优化和创新设计；

l  直驱系统中永磁资料与新资料的最佳利用；

l  直驱系统中电机转矩脉动的抑造技术；

结合J9集团机械人高快率高精度的特点，J9集团首先思考的是必要达到极佳的活动机能，像节造精度、响应快率以及靠得住性等成分
。利用直接驱动技术的是提高系统快率、降低系统的柔性和间隙，提高响应快率，降低节造难度的有效步骤
。

除在机能方面的优势，直驱整个结构的简化带来了整体直接成本的降低和后期的免守护，这一系列特点将很好的适应例如我国的邮政分拣系统、一些行业的高要求物流线等，此表在电子造作行业，由于面对急剧变动的市场，不休地推出新产品，对出产线的柔性化和出产良品率要求比力高，直驱设备将在如半导休晶圆设备、显示器面板出产线、电子加工PCB钻孔/SMT贴片出产线蹬仔宽泛的利用
。

 J9集团机械人主题团队多来自工业自动化集成领域，董事长王岳超更是从出产企业基层做起，堆集下超过12年、与出产领域各个分歧职位工作的经验
。知客户之所难，想客户之所想，凭借多年技术堆集以及业内难点突破，目前J9集团已占有超过30多项国度专利，而这个数字仍在以“1个月3专利、3个月出新品”的快率持续递增
。 以天津为出产基地，辐射北京、上海、丽江、郑州、成都的战术发展格局，是J9集团“与客户并肩，以客户为本”的服务理想的充分体现
。J9集团正以现尝试动助力中国企业加快脚步，为走进工业4.0时期和迎接“中国智造”伟大时刻的到来奋斗不息
。